Планирование движения

Материал из PLMpedia

Задача планирования движения задается описанием кинематики моделируемого устройства (манипулятора, робота), его окружения (препятствий, создающих помехи при движении устройства), а также начальной и целевой конфигураций устройства.

Решением задачи планирования движения является свободный от столкновений допустимый путь от начальной к целевой конфигурации. Окружение описывается геометрической моделью, задающей форму и положение всех препятствий. Устройство также описывается геометрической моделью — множеством перемещаемых тел, связанных кинематическими парами. Современный подход к решению задачи планирования движения состоит в использовании алгоритмов случайного поиска на дорожной карте (англ. roadmap). Дорожная карта — это граф, каждая вершина которого представляет собой точку в конфигурационном пространстве, описывающую положение устройства, не находящегося в контакте с препятствиями, а ребро представляет собой свободный от столкновений путь. Задача планирования движения играет важную роль в приложениях для цифрового производства (MPM), в рамках которых приходится планировать движение роботов и людей по производственному цеху.